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故事講述隋朝末年，煬帝思逞無厭之欲，兩個三餐不繼小混混，憑其天縱之資，機緣運數，改變武林以至天下的命運。

寇仲和徐子陵是揚州江都中兩個三餐不繼的小混混，因某日意外扒得道學武功經典《長生訣》而遭到宇文化及追殺，得「羅剎女」傅君婥庇護而存活，後來傅君婥為了保護寇仲、徐子陵，與宇文化及決戰，傅君婥不敵宇文化及而死，死前透露雙龍「楊公寶藏」的關鍵線索；兩人悲憤之餘，立志學好武功，發誓手刃宇文化及，替傅君婥報仇雪恨，從此脫離了小混混的生涯。開始修習《長生訣》，並且得知楊公寶藏的秘密，但也因此受到旁人的覬覦威脅。

寇徐二人初涉江湖，每日的武功皆有進展，而後又遇魔門陰癸派首徒婠婠探知《長生訣》在雙龍身上，加入追殺行列，九死一生。寇仲和徐子陵非但多次大難不死，憑藉《長生訣》內功加上一些領悟而來的武功招式，武功反而大增。冒險的過程中，雙龍得遇李閥二公子李世民。兩人因嘆服李世民胸懷大度及一統天下之志，本欲歸順，然雙龍出身卑微，不被眾人平等對待，加上寇仲又為李秀寧瞧不上目而心傷，寇仲遂決意投入爭霸天下的行列。卻也因此改變二人的個性。寇仲好動，是天生的冒險者，因此起逐鹿中原的大願；徐子陵好靜，雖身處塵世，卻有飄逸之風。

雙龍轉戰天下，看到了苦難的人民，更堅定救國救民的決心。偷盜「和氏璧」擴大改造經脈之後，又以「以戰養戰」方式，逐漸磨鍊出自身武學造詣，並逐漸掌控周邊可用之資源，以與周遭士族大閥抗衡，在這樣的奮鬥狀況下，結識了跋鋒寒與「多情公子」侯希白，雙方從敵對的狀況，逐漸建立起共患難的友情；另一方面，雙龍雖是低下階層出身，但是信義的作風，與過人的魅力，逐漸贏得部份人士歸附。

兩人個性雖然不同，但情誼深厚，多次並肩化解危機，並且創立少帥軍，起出楊公寶藏，得以在彭梁一地發展爭天下的基礎。寇仲領導少帥軍，又巧見天下第一才女尚秀芳，而徐子陵則探究武道終極，更遇上簫藝大家石青璇。

後來兩人遠赴塞外，與跋鋒寒共同修行，獲益良多，武功兵法皆有大躍進。回中土後，開始率軍與勁敵李世民較勁，最後受慈航靜齋師妃暄遊說，在大義的狀況下，寇仲終放下成為皇帝念頭。協助秦王李世民，助其發動玄武門之變登帝位，旋即退隱江湖、笑傲山林。